本文旨在提供多旋翼无人机物理与控制的技术概述，假设读者具备线性代数、微积分及力学背景。
**核心框架：**
* **坐标系：** 使用北-东-地 (NED) 惯性坐标系及机体坐标系，并采用泰特-布莱恩角（偏航角、俯仰角、翻滚角）来定义姿态。
* **动力学：** 通过 12 个变量（位置、速度、姿态及角速度）来描述无人机状态。利用牛顿第二定律，并通过**输运定理 (Transport Theorem)** 来计算旋转参考系内的力和力矩。
* **推进系统：** 推力和力矩由电机转速推导而来，无刷直流 (BLDC) 电机动力学则通过电压、电流及摩擦力进行建模。
* **控制：** 控制过程分为两部分：
1. **控制分配：** 通过混合矩阵将所需的净力和力矩转换为各螺旋桨转速，通常利用分配矩阵的伪逆来实现。
2. **参考轨迹跟踪：** 使用级联 PID 控制器将航点误差转换为速度、姿态指令，最终转化为电机推力和力矩指令。
本文作为复杂无人机行为建模的入门指南，后续可应用于轨迹规划及自主飞行领域。
每日HackerNews RSS
无人机物理学 Drone Physics
11 天前
这篇 Hacker News 讨论聚焦于一篇解释无人机飞行背后物理原理的文章。虽然作者将其定位为从零推导运动方程的基础学习资料，但一些用户认为其中的数学表达（涵盖线性代数、微积分和经典力学）过于晦涩。
讨论中强调了几个关键的技术要点：
* **控制挑战：** 专家指出，文章忽略了四元数（quaternions），这是一种比文中提到的泰特-布莱恩角（Tait-Bryan angles）处理旋转更高效的方法。
* **无人机力学：** 讨论涉及为何四旋翼（四个转子）是实现稳定与控制的标准，以及它们如何应对“欠驱动”（under-actuation）状态。
* **飞行动力学：** 讨论中有很大一部分集中在快速垂直下降时“螺旋桨洗流”（prop-wash）和“涡环状态”（Vortex Ring State）带来的困难。用户争论了这些问题最好通过硬件设计、PID 调参，还是像“动力俯冲”（power dives）这样的飞行机动来解决。
* **仿真：** 对于有兴趣构建自己无人机仿真系统的用户，评论者推荐了 MuJoCo 等工具以及特定的电机数据库。
总的来说，该讨论串在学术物理与构建和驾驶无人机时往往需要直觉的实践现实之间，架起了一座协作的桥梁。
在开发 Game Boy Advance 游戏时，可以使用 mGBA 的内存映射日志寄存器来实现类似 `printf` 的调试功能。通过向特定的内存地址（`REG_LOG_ENABLE`、`REG_LOG_BUFFER` 和 `REG_LOG_SEND`）写入数据，你可以将调试信息直接输出到模拟器的日志窗口或终端。
要实现此功能，请创建一个辅助函数，用于格式化信息并将其写入这些寄存器。为方便起见，你可以结合 `vsnprintf` 来支持标准的 C 语言格式化（例如 `mgbalog(DEBUG, "x=%i", x);`）。
由于记录日志会产生性能和内存开销，因此应将其从最终版本中排除。你可以通过将日志实现代码包裹在 `#ifdef MGBALOG` 代码块中，并为 `mgbalog()` 函数使用预处理器宏来实现这一点。这样，你既可以在代码库中保留日志调用，又能确保在禁用 `MGBALOG` 标志时将它们完全从编译中剔除。这种简单的设置可以显著简化调试过程，且不会影响游戏的最终发布。
EndBASIC 0.14 现已发布，这是该项目迈向 1.0 版本的重要里程碑。与侧重性能的 0.13 版本不同，本次更新引入了多项旨在降低复古风格游戏开发门槛的新功能。
主要更新包括：
* **新图形功能**：添加了三角形、多边形和区域填充的图元，并附带了新的交互式演示。
* **复古美学**：全平台统一采用经典的 IBM VGA 8x16 字体替代了 TTF 字体，以增强一致性和“复古”感。
* **声音支持**：新增 `BEEP` 和 `SOUND` 命令，支持通过现有的控制台框架进行音频播放。
* **执行优化**：增强了对在类 Unix 系统上作为独立脚本运行 EndBASIC 程序的支持，并支持使用类似“Emacs 风格”的属性行在文件内配置控制台设置。
* **错误修复**：解决了 macOS 上 SDL 图形控制台的线程问题，修复了关键的启动崩溃故障。
尽管在 macOS 上的二进制代码签名方面仍存在挑战，但此次发布实现了该项目 2020 年的初衷：让用户能够以 BASIC 语言的简洁性来创作小游戏。用户可在项目的 `NEWS.md` 文件中了解更多详细信息。
抱歉。
Kronotop 解决了数据库连接管理中的一个根本性挑战：如何在实现高并发可扩展性的同时，进行阻塞式 I/O 操作。 传统模式面临一种权衡：Redis 架构通过单线程事件循环扩展连接，但禁止阻塞；而 Postgres 架构通过为每个连接分配专用进程来支持阻塞，但这会消耗过多资源。 Kronotop 通过将“连接”与“工作”解耦解决了这一问题。它使用 **Netty 事件循环**管理成千上万个轻量级连接，确保命令解析和回复阶段永不阻塞。同时，它将 I/O 密集型任务（如与 FoundationDB 或本地磁盘交互）卸载到 **Java 虚拟线程**上。 由于虚拟线程开销极低，它们在等待 I/O 时可以阻塞，而不会占用系统的执行资源。一旦阻塞式 I/O 完成，结果会被交还给 Netty 线程以完成响应。这种混合方法使 Kronotop 能够在维持海量并发连接的同时，允许开发者编写简洁、顺序化的阻塞代码，从而兼顾了高性能与编程的便利性。
抱歉。
Verizon 正在逐步淘汰“Gizmohub”应用程序，转而使用“Verizon Family”，但对于仅有 Gizmo 手表服务而没有 Verizon 主手机套餐的用户来说，这一过渡并不顺利。
作为一名 Gizmo 用户，作者无法迁移账户，导致无法使用定位跟踪、联系人管理和短信等核心功能。自 6 月中旬以来，作者多次致电 Verizon 客服，但该公司未能解决“无资格”（ineligible）的错误提示，也未能提供可行的解决方案。尽管客服代表最初承诺在所有用户都能正常使用新应用之前，旧应用不会被关闭，但 7 月 6 日的截止日期即将来临，问题仍未解决。
尽管已经建立了服务工单并被承诺会有后续跟进，但作者至今未收到任何回复。随着截止日期的临近，该用户面临着与孩子彻底失联的风险，这也凸显了 Verizon 在转型计划和客户服务跟进方面的重大失误。
这篇 Hacker News 讨论围绕 jefftk 的一篇文章展开，文中提到 Verizon 决定弃用一款旧版应用程序，导致他孩子使用的 Gizmo 手表实际上无法正常工作。
**主要议题包括：**
* **技术的脆弱性：** 评论者认为，运营商定制的可穿戴设备通常做工粗糙，极易发生服务中断。许多人将其视为“补丁叠补丁”的产物，并未达到标准的蜂窝网络要求。
* **厂商锁定与兼容性：** 用户批评了必须使用特定运营商关联应用才能实现基本功能的做法。讨论强调了生态系统的局限性，并指出苹果的“儿童模式”要求家长必须拥有 iPhone，这使得安卓用户只能选择有限且通常较差的替代方案。
* **消费者保护：** 讨论中探讨了 Verizon 的行为是否属于“劣质化”（enshittification）或反消费者行为。尽管一些人认为作者在购买运营商定制硬件时就应预料到此类问题，但另一些人坚称，企业销售的设备若因软件更新而沦为废物，理应承担相应责任。
* **身份与验证：** 讨论组中有人争论将电话号码与身份证件绑定以打击垃圾信息的利弊，用户们对于想要一个更安全的互联网，还是担心监控增加及企业权力过度扩张，意见不一。
户外写生 Plein Air
11 天前
《Plein Air》是一项创新的数字体验，通过将画作与用户当前的当地天气状况相匹配，将观众与户外艺术连接起来。该平台灵感源自“户外写生”（en plein air）这一历史悠久的艺术实践——即莫奈（Monet）和康斯特布尔（Constable）等艺术家通过直接在自然中作画来捕捉瞬息万变的光影——旨在架起画布与自然环境之间的桥梁。 无论是雾气弥漫的清晨还是风雨交加的午后，该应用都会从大都会艺术博物馆、芝加哥艺术博物馆和克利夫兰艺术博物馆等知名机构的公共领域馆藏中，挑选出与您窗外氛围相呼应的艺术作品。通过利用 Open-Meteo 的实时数据，《Plein Air》让您能够透过大师的视角，感受与周围环境精准契合的情绪与光影。每一幅精选画作都提供了背景介绍，邀请您去品味这些历史上的艺术家是如何诠释与您今天所见相同的同一片天空。
抱歉。
这是一个裸机 x86 工具，旨在将系统内存直接转储到可引导的 U 盘中。此过程历史上曾用于“冷启动攻击”，以恢复加密密钥等敏感数据。 该工具在传统 BIOS (CSM) 模式下运行，完全绕过了操作系统。它利用“非真实模式”（unreal mode）访问 1MB 内存屏障之上的内存，并使用 BIOS 中断（`INT 0x15` E820）来解析内存映射，确保仅捕获有效的内存。内存读取完成后，该工具会使用 `INT 0x13`（扩展写入）将原始数据保存到引导驱动器的 LBA 64 扇区开始处。 **重要警告：** * **数据丢失：** 此工具会覆盖 U 盘中从第 64 扇区开始的所有现有数据。请使用专门的空白驱动器。 * **要求：** 目标机器必须支持传统 BIOS/CSM 引导，且 U 盘容量必须足以容纳系统的总内存。 * **使用方法：** 使用 NASM 编译项目，使用 `dd` 或类似软件将生成的 `boot.bin` 写入 U 盘，然后从 U 盘引导目标电脑。该工具将显示进度百分比，直至转储完成。
“裸机内存转储器”（BareMetal RAM Dumper）是一款基于汇编语言的极简 x86 工具，专为“冷启动攻击”（Cold Boot Attack）研究而设计。它利用一个仅 512 字节、通过传统 BIOS/CSM 运行的引导加载程序，避免了现代操作系统或 UEFI 环境中因内存占用而导致的数据覆盖。该工具通过冷冻喷雾冷冻内存条以保存数据，随后进行强制重启，并在数据衰减前将原始物理内存转储到 USB 驱动器中。
讨论强调了以下关键点：
* **攻击媒介：** 成功的前提是物理访问、绕过 BIOS/安全启动的能力，以及防止系统在重启时清除内存。
* **有效防御：** 最稳健的保护措施是现代**硬件内存加密**技术（如 AMD SME 或 Intel TME）。它使用每次启动时生成的加密密钥，这些密钥在断电后会立即丢失，从而使转储的数据无法使用。
* **实际障碍：** 尽管代码非常轻量，但物理执行过程——即在更换驱动器时维持内存状态，并避免引导过程中系统特定的“内存擦除”——仍然是该漏洞利用中最具挑战性的环节。
随着现代硬件逐渐取消对传统 BIOS 的支持，开发者计划探索 UEFI 的兼容性。
欧洲南方天文台（ESO）的一项新研究警告称，拟议中超过170万颗卫星组成的“巨型星座”对地基天文学构成了生存威胁。由天文学家奥利维耶·海诺特领导的这项研究指出，这些卫星（包括极其明亮的镜面设计）将显著增加背景光污染，并在天文图像中造成持续的干扰条纹。 模拟显示，当前及计划中的星座（如SpaceX和Reflect Orbital公司的项目）将使大量望远镜数据无法使用，从而阻碍对遥远星系、类地行星和危险小行星的发现。为保护现代天文学的生存能力，研究建议将卫星总数限制在10万颗以内，且所有卫星的亮度必须足够暗，以确保肉眼无法察觉。 除了对天文学的损害外，研究还强调了更广泛的担忧，包括卫星发射和重返大气层带来的大气污染，以及对生态系统的破坏。欧洲南方天文台与国际科研机构共同敦促美国联邦通信委员会对未来的卫星部署实施严格监管。他们强调，虽然太空连接具有价值，但绝不能以牺牲人类探索和了解宇宙的能力为代价。
欧洲南方天文台（ESO）近期的一项研究警告称，发射超过170万颗卫星的提议正威胁着天文学的未来，可能导致地面观测失效。
随之而来的争论凸显了优先事项上的严重分歧：
* **监管的必要性：** 批评者认为，夜空是全球共享的资源。他们强调，卫星“巨型星座”和太阳反射镜造成的光污染破坏了长曝光天文数据，并干扰了射电天文学。许多人认为，推动大规模卫星互联网更多是出于企业利润，而非真正的必要性，尤其是在地面基础设施对于人口密集地区更有效的情况下。
* **扩张的必要性：** 支持者认为，天基基础设施对于全球互联和人类未来发展至关重要。他们主张科学进步不应被“邻避”心态所阻碍，并提出天文学面临的挑战可以通过更好的软件、快门定时算法或转向天基观测站来解决。
尽管一些人寄希望于国际合作以限制轨道密度，但怀疑论者并不相信全球大国会同意限制其卫星项目，他们将太空视为工业和战略发展的新边疆，而不顾及这对地面观测者所带来的后果。
夏延公共事业委员会（Cheyenne Board of Public Utilities）在城市再生水系统中发现了一种耐金属的细菌——吉拉德贪噬菌（*Cupriavidus gilardii*）后，已暂停所有数据中心冷却作业的工业废水排放。
此次污染源头被追溯至Meta公司的承包商Goat Systems LLC，该公司在“注水与冲洗”（fill-and-flush）调试过程中将用水排入了生活污水管道。由于担心该细菌在灌溉公园和高尔夫球场时可能带来气溶胶风险，市政府被迫关停两座水再生工厂，进行了长达数月的清理工作。
尽管该市的水回用系统现已恢复运行，但此次事件凸显了各界对数据中心工业排放的担忧，特别是那些使用化学品含量高的闭式冷却系统的数据中心，而市政工厂的设计初衷并无法处理此类废水。Meta坚称其独立检测未发现该物质的踪迹，但市政府援引其严重违规并干扰联邦预处理标准的理由，撤销了该承包商的注水与冲洗作业排放特权。目前尚不清楚这一永久性的政策调整将如何影响该地区目前在建的其他数据中心。
Meta 在怀俄明州夏延市的一处数据中心施工现场检测出一种罕见细菌后，已暂停了该地点的废水排放。
尽管这一事件引发了人们对企业环境责任的担忧，但行业专家认为，这可能是一起孤立事件，源于安装期间对闭环冷却系统进行“冲洗”的过程，而非系统性故障。该细菌的来源尚待核实，专家指出，此类微生物通常不受监管，也难以追踪。
此事在 Hacker News 上引发了关于数据中心快速扩张的广泛讨论。批评者认为，这些通常由人工智能开发驱动的设施，在给当地电网和供水系统带来巨大压力的同时，却未能为所在社区提供多少直接利益。对此类“快速行动，打破常规”做法持怀疑态度的人士呼吁制定更严格、强制性的水资源管理法规。相反，另一些人则认为，数据中心的资源使用常被与不相关的基础设施问题混为一谈，公众的强烈抵触情绪可能更多源于普遍的反科技情绪，而非事件背后的具体技术现实。